Dr. Gavin Miller telah menyelidiki robot ular selama lebih dari sepuluh tahun. Model pertamanya, S1 dan S2, gunakan satu servo di setiap sendi. S3 menggunakan sepasang servos untuk membuat gerakan sidinding bersama dengan undulasi horizontal yang lebih umum. S4 adalah upaya untuk memberi daya pada ular hanya dengan satu motor, tetapi mengalami masalah karena torsi tinggi di Sendi U-. S5 adalah yang pertama memiliki semua bagian CNC, yang dibuat untuk paket yang lebih kompak. Ular yang lebih besar memang memerlukan penggunaan mikroprosesor kedua. S6 adalah upaya lain pada satu ular motor, kali ini menggunakan kereta gigi yang rumit. Masih punya masalah. S7 adalah prototipe terbaru dan merupakan upaya pada gerakan rectilinear seperti python (undulasi dalam arah gerakan).
[Terima kasih Joeboy]
Permalink.